沛国王族在东汉宗室中也是较著名的一支。它的开基始祖，是刘秀与郭皇后所生的第2个儿子刘辅。
刘辅，公元39年被封为右冯翊公，两年后被封为中山王，并兼食常山郡；公元44年，又被改封为沛王，都相县(今安徽濉溪县西北)，史称沛献王。刘辅先居洛阳京城，直到公元52年才到相县就国。刘辅在京师洛阳时，与各位王子"竟修名誉，争礼四方宾客"，手下有一大批幕僚、游侠之士。后因更始帝的儿子刘鲤与刘辅友善，借助刘辅手下的游侠把他的杀父仇人刘恭刺杀了，刘辅受到牵连，被捕入狱，受审3天后才被放出来。刘辅经此教训，从此不与外界游侠交往，变成一个矜严守法、谨俭守节、好学知书的一代贤王。刘辅对经学研究有极深造诣，是汉初著名的学者。他对《京房易传》、《孝经》、《论语》和图谶都有研究，曾撰著有《五经论》，当时被人们称为《沛王通论》。
刘辅在位46年去世，他的长子刘定承继为第2代沛王，史称沛釐王。刘定传位给儿子沛节王刘正，刘正传位给儿子沛孝王刘广，刘广死后传位给儿子沛幽王刘荣，刘荣传位给儿子沛孝王刘琮，刘琮传位给儿子沛恭王刘曜，刘曜传位给嗣子刘契。
刘契继位时，已当东汉末年。不久，曹丕废汉自立为帝，沛王刘契被贬为崇德侯。沛藩王国至此与东汉王朝一同灭亡。
沛藩王族的后裔，主要分布在今安徽、江苏一带，并形成后世刘氏望族--沛国郡刘氏。
